может ли не маленький грузовик поворачивать из среднего ряда?

может. по-другому не получится - наедет на бордюр. при маневре должен убедиться, что никому не мешает, и что его пропускают.

Чтобы не делать водителей нарушителями Правила разрешили в подобных ситуациях совершать поворот не из крайнего правого положения. Конечно же, совершая такой поворот, водитель обязан предварительно оценить ситуацию на дороге и позаботиться о безопасности.

А ПДД самому лень открыть?

8.5. Перед поворотом направо, налево или разворотом водитель обязан заблаговременно занять соответствующее крайнее положение на проезжей части, предназначенной для движения в данном направлении, кроме случаев, когда совершается поворот при въезде на перекресток, где организовано круговое движение.

8.7. Если транспортное средство из-за своих габаритов или по другим причинам не может выполнить поворот с соблюдением требований пункта 8.5 Правил, допускается отступать от них при условии обеспечения безопасности движения и если это не создаст помех другим транспортным средствам.