Кодировка - это набор символов + фиксированный код каждого символа. Так что любая кодировка (в том числе и Unicode) является набором символов. Но, в отличие от всех прочих кодировок, включающих ограниченное кол-во символов, Unicode - универсальная, содержащая все доступные символы.
Другое дело, что коды символов Unicode могут быть записаны разными способами. Потому, кроме базовой кодировки символов в виде 32-битных чисел, существует множество других (куда чаще используемых на практике) способов записи кодов символов Unicode. При этом сами коды не меняются - меняется только способ их записи в виде набора байтов.
И когда говорят про кодировки UTF-8 или UTF-16 - это именно способы записи Unicode.