Как подключиться по SSH к другому компьютеру, который подключен через роутер?

По IP адресу. Смотрите IP этого компа и подключаетесь. Роутер обеспечивает маршрутизацию внутри сети. Так что вообще никаких проблем. Все время так делаю.
PS. на том компе к которому подключаетесь должен быть установлен SSH сервер.