В чем разница между упорством и упрямством?

Упорство это достижение цели во что бы это не стало. Упрямство это не желание понимать очевидные факты.

В написании. Оба качества достойны уважения. Пример: все курят, пьют алкогольные напитки, а он, упрямый, не делает этого, упорно утверждая, что это - яд. Так что главное - разум. Прилагающиеся к нему упорство и упрямство, только на пользу разумному человеку.

В конечной цели действия.

Упрямый смотрит, как баран - на новые ворота, а упорный, как козёл, пытается пройти через них.

Упорство со знаком +

упрямый - стоит на месте, а упорный - движется вперёд