В каких значениях употребляли греческие и римские авторы слово варвар

в самых прямых

1. дословно- варвары -древнегреческое βάρβαρος, латинское barbarus- БОРМОЧУЩИЕ, т. е. говорившие на непонятном языке
Понятие варвар в Риме трансформировалось. В Древнем Риме - Не граждане Рима, не италики - провинциалы - живущие за границами Империи - нападавшие на Империю.
В переносном смысле - грубые, невежественные люди.