формула связывающая ленейную и угловую скорости

Формула, связывающая линейную и угловую скорость:
V = wR
Дифференциируем по времени:
a = dV/dt = Rdw/dt = R*alfa
где a - линейное (тангенциальное) ускорение, alfa - угловое ускорение.