как пишут дарственную на несовершеннолетнего ребенка?

На бумаге. Можно ручкой, можно на компьютере, можно на пишущей машинке. Как хотите.

Это называется - договор дарения. Образец можете поискать в интернете.

нужно обратиться к нотариусу с документом на то что вы будете дарить со своим паспортом и свидетельством о рождении ребенка, и он вам все оформит

Договор дарения Вы можете оформить как у нотариуса, так и самостоятельно.
К услугам нотариуса стоит прибегать если есть опасения, что кто-либо попытается оспорить Ваш договор дарения. Если он оформлен нотариусом, то это будет сделать сложнее. Но за услуги нотариуса необходимо будет заплатить.
Также можете оформить самостоятельно. Примерную форму договора можете найти в интернете. После ее заполнения в трех экземплярах идете в Росреестр, в котором регистрируете этот договор дарения, т. к. речь идет о дарении недвижимости. После регистрации Росреестром такой договор вступает в силу.
Стоит обратить внимание, что в Росреестр придется обращаться в обоих случаях как при оформлении договора дарения нотариусом, так и при самостоятельном оформлении такого договора.
Поскольку речь идет о дарении несовершеннолетнему, от лица этого несовершеннолетнего договор подписывает один из родителей или лицо его замещающее.

Так же, как и на взрослого. Не найдете образец, идите к юристу.

Этим занимаются нотариусы.