почему на Земле происходит смена дня и ночи?

Чередование дня и ночи, смена времен года настолько привычны, что многие люди даже не задумывается о том, почему происходят эти изменения. Они знают, что после долгой зимы придет весна, за ней лето. Зазеленеет листва, снова станет тепло. Потом листва начнет желтеть и опадать, задуют холодные осенние ветра, а вслед за осенью снова придет зима. Все просто и привычно, но что определяет смену дня, ночи и времен года?