каково происхождение головного мозга у высших хордовых животных

Дифференциация из головного конца нервной трубки. У ланцетников (низшие хордовые) нервная система состоит из нервной трубки. Далее из википедии: У ланцетника головной и спинной мозг внешне не дифференцированы, но головная и спинная части нервной трубки имеют отличное строение и выполняют разные функции.