существовала ли демократическая форма правления при феодолизме?

Демократия-власть народа. Из самого понятия феодализм следует, что нет.

Вообще таки при феодализме не было ни одного государства с демократической формой правления, т. к они противоречат друг другу.

Ну были города Ганзейского союза в Германии, итальянские города-республики, Новгород со своим вече. Но это были государственные образования не ПРИ феодализме, а отгородившеяся от феодализма крепостными стенами. В этих городах прятались крепостные крестьяне. Феодалы постоянно воевали с вольными городами. Иногда удачно. Иногда нет...

Существовала. Так же, как и при рабовладении. В некоторых местах и в определённые периоды.