Налог - да. Обязанность декларировать доход и уплачивать налог с течением времени не "исчезает".
Инспекция самостоятельно его начислить не может - только в ходе выездной проверки, но сроки ее уже прошли. Этот налог Вы должны начислять сами, т. е предоставить декларацию.
Пени - да. Сроки уплаты налогов установлены законом. И закон никак не предусматривает, что при подаче декларации в более поздние сроки, срок уплаты налога как-то сдвигается.
Штрафы - нет. Привлечь к налоговой ответственности ни за неуплату налога, ни за непредставление (более позднее представление) декларации Вас не смогут - так как срок давности привлечения к ответственности три года, а они уже прошли.