почему колеса велосипеда и машины имеют форму окружности

Для квадратных колёс потребовалась бы дорога с циклоидным профифлем. А для плоской дороги нужна именно форму окружности, потому что для окружности расстояние от всех её точек до центра (= до оси вращения колеса) одно и то же. То есть при качении круглого, а не квадратно, колеса по плоской, а не профилированной, дороге не меняется положение центра тяжести автомобиля относительно дороги. То есть его не надо всё врея приподнимать, чтоб колесо повернулось.