Хоть и не юрист, но отвечу.
Надо вступить в права наследования, получив Свидетельство о праве на наследство. Далее если автомобиль остается наследнику, то нужно его переоформить. Для этого сначала нужно оформить страховку ОСАГО, а для ее оформления пройти техосмотр (если нет действующего талона ТО) . Далее в МРЭ по месту регистрации авто с паспортом, ПТС, СТС, страховкой, Свидетельством о праве на наследство - оплачиваете госпошлины и предъявляете авто для сверки номеров.
Если же авто решено продать, то промежуточная регистрация на наследника не нужна. Снимаете авто с учета (нужны паспорт, ПТС, СТС, авто для сверки. Оформляете договор купли-продажи с покупателем, вносите в ПТС изменения по смене собственника, если есть - отдаете талон ТО.