ко мне в россию приехал в гости друг литовец на литовском авто могу ли я на его авто ездить

Смотря как оформлен ввоз авто.
"Временно ввозить на таможенную территорию РФ и ТС автомобили могут:
- иностранные физические лица - без уплаты таможенных пошлин, налогов автомобили, зарегистрированные в иностранном государстве, на срок своего временного пребывания, но не более чем на 1 год и при условии, что в течение этого срока такое транспортное средство не будет использоваться для производственной или иной коммерческой деятельности, отчуждаться, передаваться в пользование, владение либо распоряжение другим лицам.. .
...Использование временно ввезенных автомобилей для осуществления производственной или иной коммерческой деятельности, отчуждение, передача в пользование, владение либо распоряжение другому лицу, допускаются с разрешения таможенного органа при условии уплаты таможенных пошлин и налогов. "
Вряд ли авто ввозилось в уплатой пошлин. Тогда нельзя.