Может ли адвокат быть представителем интересов в суде например УПФР, ФНС, полиции?

Согласно ст. 48 Конституции КАЖДОМУ гарантируется квалифицированная юридическая помощь.
Т. е. не возможна дискриминация - этому положено, а этому нет.
Будь ты физическое, должностное и/или юридическое лицо.

конечно. и ген доверенность тут не нужна. обычная на представление интересов, бланки есть у любого нотариуса