как в 16-17 веках люди поняли что звезды очень далеко находятся от земли

Общий принцип - построение треугольника, одна из сторон которого известна, а углы измеряемы. Например Аристарх Самосский ещё во II веке до нашей эры, исходя из размера радиуса Земли и путём измерения углов, под которыми наблюдается лунный диск, нашел, что расстояние до Луны равно 230 : 3,5 ~ 60 радиусов Земли, или около 30 земных диаметров (это около 382 тыс. километров) .
Аналогично определили расстояние до Солнца, приняв также во внимание, что при солнечных затмениях видимые размеры дисков обоих небесных тел совпадают. Как только этим способом был определён радиус земной орбиты, а, следовательно, и диаметр, начали оценивать расстояния до звёзд. Для этого измеряли углы под которыми наблюдается каждая конкретная звезда в дни, когда Земля находится на противоположных точках своей орбиты, например 22 сентября и 22 марта.