по тому, что они обозначают и какую функцию выполняют (признак\ прилагательное, действие\глагол, связка- союз и т. д.)
вообще, о данном вопросе у Л. В. Щербы целая статья (да и не только у него одного) , там не так-то все просто.. . но если Вам это для школьной программы, а не университетской надо, ни в коем случае ее не смотрите.
грубо говоря, основные критерии:
- обобщенная синтаксическая функция слов (например, прилагательное обычно выступает в роли определения в предложении)
- обобщенное значение слов (например, признак предмета у прилагательных, действие предмета - у глагола. и т. д. )
- одинаковые морфологические признаки слов (например, род, падеж и т. д. у существительного/прилагательного; вид, наклонение и т. д. у глагола....)