Скажите пожалуйста а на кого лучше писать встречное исковое заявление в милицию или в прокуратуру???

В суд подаётся при рассмотрении гражданского дела.
Наймите лучше юриста, а то вы дров наколете и ваша мама всё проиграет.

Встречное исковое заявление подается вами при наличии встречных требований к истцу в споре рассматриваемом судом с вашим участием в качестве ответчика.
Еще раз акцентирую:
1) Не в милицию или прокуратуру, а в суд;
2) Вы должны быть ответчиком по делу;

3) У вас должны быть встречные требования именно к истцу.

Использовать более подробное объяснение не вижу смысла. Задавайте вопросы более точно, а если не знаете как, то описывайте ситуацию подробнее.