как теоретически подсчитать момент инерции тела (параллелепипеда, цилиндра, стержня) относительно главных осеи!???

По определению момента инерции. При этом для некоторых фигур, вроде цилиндра, удобнее использовать полярные координаты. Не забываем про якобиан.