как отозвать (аннулировать) оформленную доверенность.

Обратиться к тому же нотариусу и написать заявление. Нотариус внесет изменения в базу, и с этого момента доверенность будет висеть как недействительная. При любой сделке ее проверят и в юридических действиях откажут.

Можно сообщить нотариусу и поверенному, что доверенность аннулирована Вами с такого-то числа

Вам опять к тому же нотариусу.

Лицо, выдавшее доверенность и впоследствии отменившее ее, обязано известить об отмене лицо, которому доверенность выдана, а также известных ему третьих лиц, для представительства перед которыми дана доверенность. Такая же обязанность возлагается на правопреемников лица, выдавшего доверенность,
Об отмене доверенности может быть сделана публикация в официальном издании, в котором опубликовываются сведения о банкротстве. В этом случае подпись на заявлении об отмене доверенности должна быть нотариально засвидетельствована. Третьи лица считаются извещенными об отмене доверенности по истечении месяца со дня указанной публикации, если они не были извещены об отмене доверенности ранее.
Если третьему лицу предъявлена доверенность, о прекращении которой оно не знало и не должно было знать, права и обязанности, приобретенные в результате действий лица, полномочия которого прекращены, сохраняют силу для представляемого и его правопреемников.