в чем разница между обгоном и опережением? На одной полосе

Обгон это опережение одного или нескольких движущихся транспортных средств, связанное с выездом из занимаемой полосы. Все, что не связано с изменением полосы движения, называется "опережением". Следовательно, если транспортые средства движутся в одной полосе (например 2 мотоцикла) , то такой маневр будет опережением в любом случае.

"Обгон" – опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части) , предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части).

Не совсем ясно, что значит На одной полосе
А вообще-то обгон - это не просто выезд из занимаемой полосы

"Обгон" - опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части) , предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части) .
"Опережение" - движение транспортного средства со скоростью, большей скорости попутного транспортного средства.

Т. е. при обгоне Вы попадаете на встречку, при простом опережении - нет

ПДД: "Обгон" – опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части) , предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части).

При обгоне выезжаешь на встречку, при опережени - нет

Когда я учился на кат. "В", в 2002 году обгоном называлось:
"Опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом из занимаемой полосы." Тогда еще было такое понятие "Обгон справа" - достаточно грубое нарушение.
Сейчас учусь на кат. "С" Обгон - это:
"Опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части), предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части)"