Для начала облепите авто восклицательными знаками. Поездите по городу рано утром в выходные или поздно вечером. Пройдите для начала несколько маршрутов, например дом -работа -дом, и тогда, когда машин немного (см выше) . Сосредоточьтесь только на дороге и машине: никакого телефона, никакой музыки и пр. отвлекающих факторов. Слушайте машину, чувствуйте работу двигателя. Никогда не принимайте решения в последний момент, типа ой, мне через 20 метров поворот налево, а я в крайней правой, надо быстрее перестроиться, а остальные - пусть уворачиваются! Не дергайтесь. Учитесь не дергаться, сохраняйте спокойствие, водите красиво, никаких лихорадочных движений. Заранее показывайте другим участникам движения, что собираетесь делать: включайте поворотники не за 2 с до начала поворота, резко не тормозите и шибко не ускоряйтесь. Возможно стоит пройти по маршруту для начала пешком, сообразить, где какие знаки, куда как ехать, если там действительно есть места очень сложные.
А вообще - не бойтесь! Чтобы побороть Ваш страх, нужно начать ездить!
Удачи!