Диск радиусом 10 см вращается вокруг неподвижной оси так, что его угловая координата определяется уравнением

Диск радиусом 10 см вращается вокруг неподвижной оси так, что его угловая координата определяется уравнением φ = А + Вt + Сt2 + Dt3, где В = 1 рад/с, С = 1 рад / с2, D = 1 рад/с3. Вычислите касательное ускорение точек на ободе колеса к концу первой секунды.