Подскажите, как проще переоформить мой автомобиль на отца, без изменения регистрационных номеров?

Номера можно оставить только при условии, что Вы с отцом из одного региона и номера в хорошем состоянии.
Оформляете с отцом договор купли-продажи - можно в простой рукописной форме, распечатав из интернета и заполнив, к примеру, http://pddmaster.ru/avtomobili/dogovor-kupli-prodazhi-avtomobilya.html. Обратите внимание, что надо вписать даты рождения продавца и покупателя, обязательно указать тип ТС – хотя в образцах об этом порой не указано. Заполнить договор аккуратно, разборчиво, ручкой одного цвета. Для ПТС указать серию, номер, кем и когда выдан. Исправления не допускаются! Расписываетесь в ПТС как прежний собственник. Далее отец регистрирует авто на себя. для чего нужны страховка ОСАГО, паспорт, ПТС, СТС, ДКП, квитанции об оплате госпошлин. Если у Вас страховка еще не закончилась, то ее можно переоформить на отца как нового владельца - только для этого надо Вам вместе прийти в СК.