надо ли платить налог за сдачу квартиры?

Можно, конечно, ждать пока нагрянут - и так и не дождаться!! ! Можно и дождаться (на пример, соседи помогут) и тогда мало не покажется, хорошо если тоько нервотрепкой отделаетесь. Кроме уплаты налогов, могут быть и пени за прошедшее время и штрафы, не факт, но могут.
Для спокойной жизни (и сна) оформляется (в простой письменной форме) Договор БЕЗВОЗМЕЗДНОГО ПОЛЬЗОВАНИЯ. В нем отражаете право родственников на безвомездной пользование квартирой и срок проживания, указываете их ответственность за сохранность квартиры, их обязанность по содержанию квартиры и уплате квартплаты и коммунальных услуг. У Вас при этом, доход образуется (в размере стоимости этой квартплаты) , но раз он получен от физ. лиц (т. е. не от огранизации и не от предпринимателей) , то налогом на доходы физ. лиц - НДФЛ не облагается! (пп. 1 п. 2 ст. 211 НК РФ, разъясняющие письма ФНС в 2006 и 2007 г. г. тоже имеются) . Так что и Вы и арендаторы могут жить спокойно и легально.
Удачи.

есть способ - не отчитываться в налоговую, пока сами не нагрянут))))

если вы оформили договор на "словах", то ничего платить не надо, а если по договору через агенство, то, да.

обычно такой налог не оплачивается

Платить конечно нужно НДФЛ в размере 13%.Только вот интересно... хоть кто-нибудь платит?
Могу Вам вот еще что сказать: снимали в аренду квартиру на длительный срок, составляли договора, в том числе и с агенством. Никто из наймодателей налог не платил! Как выше выразились: "если вы оформили договор на "словах", то ничего платить не надо, а если по договору через агенство, то, да".На это скажу Вам: Подумайте сами, если бы это было так, то проще было сдавать квартиры без агенств, а как видите без снять квартиру получается только через них.
Так что сдавайте с договором и без налогов. А дальше... Стелла права: пока сами не нагрянут.
Удачи!