проехал на желтый сигнал светофора

вместе с копом почитайте вмимательно правила

а по какой статье оштрафовал?

Жёлтый запрещает движение, также как и красный. Проезд на жёлтый разрешён в случае, когда остановка перед светофором невозможна без экстренного торможения.
В-общем, или смирись, или обжалуй. На обжалование шансов мало, если даже такие прописные истины приходится растолковывать.

ПДД РФ ...Сигналы светофора и регулировщика
раздел 6.2. Круглые сигналы светофора имеют следующие значения:
6.2. Круглые сигналы светофора имеют следующие значения:
ЗЕЛЕНЫЙ СИГНАЛ разрешает движение;
ЗЕЛЕНЫЙ МИГАЮЩИЙ СИГНАЛ разрешает движение и информирует, что время его действия истекает и вскоре будет включен запрещающий сигнал (для информирования водителей о времени в секундах, остающемся до конца горения зеленого сигнала, могут применяться цифровые табло) ;
ЖЕЛТЫЙ СИГНАЛ запрещает движение, кроме случаев, предусмотренных пунктом 6.14 Правил, и предупреждает о предстоящей смене сигналов;
ЖЕЛТЫЙ МИГАЮЩИЙ СИГНАЛ разрешает движение и информирует о наличии нерегулируемого перекрестка или пешеходного перехода, предупреждает об опасности;
КРАСНЫЙ СИГНАЛ, в том числе мигающий, запрещает движение.
Сочетание красного и желтого сигналов запрещает движение и информирует о предстоящем включении зеленого сигнала
6.14. Водителям, которые при включении желтого сигнала или поднятии регулировщиком руки вверх не могут остановиться, не прибегая к экстренному торможению, в местах, определяемых пунктом 6.13 Правил, разрешается дальнейшее движение.

6.13. При запрещающем сигнале светофора (кроме реверсивного) или регулировщика водители должны остановиться перед стоп линией (знак 6.16), а при ее отсутствии:
на перекрестке - перед пересекаемой проезжей частью, не создавая помех пешеходам;
перед железнодорожным переездом - в соответствии с пунктом 15.4 Правил;
в других местах - перед светофором или регулировщиком, не создавая помех транспортным средствам и пешеходам, движение которых разрешено.

два варианта - желтый после красного или желтый после зеленого

Да просто штраовать!!!!