пришла налоговая декларация по которой нужно заплатить налог за три года на машину,а раньше ничего не приходило.

Платить.
Транспортный налог физическим лицам исчисляет налоговая инспекция, причем не самостоятельно, а по данным, которые предоставляет регистрирующий орган (в данном случае ГИБДД) . То, что уведомление об его уплате не приходило раньше может означать, что ГИБДД раньше данные о Вас по каким-то причинам не предоставляло. Бывает.
Сейчас предоставило, Вам налог и исчислили и уведомление об их уплате направили.
Вместе с тем, в налоговом кодексе (ст. 363 НК РФ) сказано следующее:
"Налогоплательщики, являющиеся физическими лицами, уплачивают транспортный налог на основании налогового уведомления, направляемого налоговым органом. Направление налогового уведомления допускается не более чем за три налоговых периода, предшествующих календарному году его направления. Налогоплательщики, указанные в абзаце первом настоящего пункта, уплачивают налог не более чем за три налоговых периода, предшествующих календарному году направления налогового уведомления, указанного в абзаце втором настоящего пункта".
Данное положение означает, что налоговая инспекция на вполне законных основаниях имеет право исчислить транспортный налог за три предшествующих года, т. е. в 2010 году - за 2007, 2008 и 2009. Что, я так понимаю, и сделано.
Остается только исполнить свои обязанности, т. е. уплатить

Если платите им сразу за три года, потребуйте скидку!

Заплатить. По закону оплата налогов является ОБЯЗАННОСТЬЮ гражданина. А высылка извещений - обязанностью Налоговой не является. Они делают это для Вашего удобства и во избежание запутывания ситуациий и избежания начисления дальнейших пеней. Так что, никакой суд Вам не поможет.
-----------
Дополню, что декларацию заполняет налогоплательщик, а требование оплаты налога - несколько другое...

Можно не платить за период владения авто сроком давности более 3х лет.
То есть за 2007 вы платить не обязаны. А за период 2008-2010 - придется заплатиь

а пеню учли?