Выплатят ли по Осаго? Чуть зацепил машину на охраняемой стоянке, после этого пострадавшая машина выезжала со стоянки

европротокол оформляйте и всё выплатят, запросто.

ОСАГО действует на дорогах, а также на прилегающих к ним и предназначенных для движения транспортных средств территориях (дворы, жилые массивы, стоянки транспортных средств, заправочные станции и другие территории) .
Если Вы хотите оформить ДТП без вызова ГАИ, по европротоколу, обеим сторонам надо самостоятельно заполнить извещение о ДТП (самокопирующиеся бланки, выдаваемые в СК вместе со страховкой) . Этого в принципе достаточно. Только имейте в виду, что в случае, если ущерб окажется больше 25 тыс. , то СК потерпевшему больше ничего не выплатит и он может взыскать недостающую сумму с вас как виновника.
Подробно про оформление ДТП по европротоколу и все нужные действия см. Правила ОСАГО, п. 41.1.

Евгений, делайте так, как собрались делать, и не сомневайтесь, все это прокатывает, если сами чего не учудите. Ни Вы первый, ни Вы последний, кто так делал. Можете ментов вызывать, можете комиссаров, если уверены, что стоимость ущерба небольшая. Я однажды была в Вашей ситуации, второго водителя не было и я понятия не имела, когда он явится. Уехала, оставила номер телефона на стекле. Созвонились и все обставили так, как надо. В результате он получил деньги по ОСАГо, я по КАСКО.

нет, не выплатят

Не выплатят. Т. к. надо вызывать гаишников, а не аварийных комиссаров. А они сразу все раскусят. А теперь сам плати. Или по прямому урегулированию можно оформить ему, пострадавшему, в своей страховой компании. Надо туда позвонить и спросить какие документы нужны.