как научить ползать ребенка?

Если имеется в виду "ползанье" на пузе, когда к стопам подставляешь упор, так оно есть с рождения, это рефлекс.
А нормальное ползанье, на четвереньках, в возрасте 4-6 мес. , можно и нужно поощрять, вы правы) ) Полезное упражнение - поставить малыша на четвереньки и раскачивать вперёд-назад, придерживая под животик - они быстро фишку просекают, их прикалывает такая развлекуха, сами потом упражняться начинают. А от этого до ползания - рукой подать. Ну и, когда дитё понимает, что таким способом можно перемещаться с места на место - привлекать разными интересными предметами, размещая их на небольшом расстоянии, постепенно увеличивая дистанцию. Ну и - на пол, на простор, ага...

если он лежит на животике - то подставлять руки под пяточки и он будет упираться и ползти.

Личным примером!

а что надо учить? моя сама вроде поползла.

Привязать к лебедке и вперед)

Кладут малыша на пузико и к его пяточкам подставлют свои ладони, как бы опору, стеночку, что бы он от ваших ладоней отталивался. В начале, на ранних этапах, вы своими ладонями сами мягко помогаете ему, потталкиваете. А потом он сам, как только вы ему свою опору в виде рук поставите, будет как тот лягушонок от берега отталиваться ))))

я ставила сына на четвереньки и показывала его ручками и ножками как ими двигать. пополз сына в 6 месяцев сразу на четвереньках, по пластунски не ползал

Массажик делайте (наберите в гугле-массаж для младенцев, или укажите конкретный возраст), переворачивайте его со спинки на бок и на животик...