как приучить ребенка спать в своей комнате одной?

В этом случае надо настойчиво, но не резко объяснить ребенку, что она уже выросла и стала самостоятельной. Перевод в отдельную спальню лучше осуществлять постепенно, нельзя допускать стрессов, пусть знает, что иногда у нее будет возможность ночевать с родителями, этот факт успокоит и расслабит девочку. Постарайтесь выработать в ребенке положительное отношение к кроватке, как к месту его обитания, застилайте постельное белье вместе, пусть она знает, что именно она хозяика своей комнаты и спального места. Придумайте ритуал укладывания - умывание, одевание пижамки, сказка, подержать за ручку или погладить, любимая игрушка.
Важно проявлять настойчивость и согласованность в действиях всех взрослых, а то так и будете жалеть.

Наша до 9ти спала, потом сама ушла.

а надо было приучать 4 года назад

С рождения надо было. Поспите пару ночей с ней в её комнате. Скажите ей, что так надо, что для здоровья надо спать отдельно (так оно и есть) , в целях гигиены и чтобы каждому хватало воздуха. И что так она будет лучше расти, что будет её собственный угол, как у взрослых, и что сны ей тогда будут сниться интересные. Словом, расскажите о самом хорошем.

у нас тоже с нами спит, тоже не знаю что делать (ребенку 2,10)

Дочке 3,6 тоже боится спать одна. И ночников накупили, и сказки рассказываем перед сном.. . все бестолку.