Мальчику скоро 4 года. Не можем ходить по улице. Не дает руку, вырывается и убегает.

Вам необходимо изменить тактику. Допускать самовольности в поведении ребёнка нельзя, на то вы и взрослый, чтобы устанавливать свои правила в соответствии с жизненным опытом и здравым смыслом. Ребенок это существо, которое зависит от вас и уже понимает это в свои 4 года. Договаривайтесь. Идет за руку - поход в кино, например. Противодействует - наказание, в ботинках старых будет ходить. Доказывайте свой приоритет. Ведь он не только за руку не хочет ходить, он и во многих других делах противодействует. А скоро в школу. Представьте как там проявится его упрямство.

А почему орать и бить нельзя? Обычно такие методы помогают запомнить элементарные вещи. В 4 года уже пора соображалке работать. Или волоките дальше или стойте и смотрите молча, как он под машину несётся.

Если на дорогу под машины не кидается, так и пусть ходит самостоятельно. моя с года одна впереди шла. а я сзади, как нелюбимая жена туркмена. Дочь на все отвечала :"Я сама!"

Он наверное просто не понимает что машины это опасно. Надо найти способ ему это объяснить. Может на книжках "бежал по дорожке и ему перерезало ножки", в новостях опять же часто должно мелькать про аварии.
Заостряйте внимание почаще на этом, чтобы ребенок усвоил что дорога это опасно.
Слова "больно", "врачи", "больница" дети очень рано понимают.

или пора ставить диагноз
на учёте у невролога стоите наверное

4 года - это уже большой ребенок, чтобы понимать запреты.
вы должны быть твердой, гуляйте пока там, где нет машин - во дворе. А если куда идете - договаривайтесь - если не дает руку, убегает, останавливаетесь и никуда не идете. Валяется, волочиться по земле -пусть. Спокойно ждете.
Это невоспитанность и все.

Есть лекарство!
Нужно: незнакомый мужчина, тихий двор, вечер.
Идете гулять. Присесть на уровень с его глазами и сказать что нельзя убегать и т. п. Доходите до знакомого Вам мужчины за 20-30 м и отпускаете.
Далее догадайтесь сами.. .
Не церемониться со своим чадом. Тяжело в ученье, легко по жизни.

шлейку с бубенцами, и играйте в лошадку, хотя в таком возрасте можно и поговорить, если сами не можете, психолога подключайте

Ой, четырехлетку не обмануть....как Вы раньше-то жили? Лично мой, ему 3,5 года, всегда только с обманом, шантажом и вымогательством....Машин конечно боится как огня, не знаю почему....
Ну возьмите шнурочек красивый, скажите, что волшебный, и пусть за него держится, а не за Вашу руку...Тупо поймать на "слабо" , типа "ну ты еще не сможешь наверное так идти... " или на "ты же взрослый", или есть еще вариант "маме страшно машинок, защити маму!" или "я забыла, где там наш дом? ты помнишь? отведешь ?"еще тысяча и один способ. Удачи и богатого воображения!

Так он не старик ходить за ручку медленно. Это нормально.

видимо Вы его балуете, если он так себя ведет ( "ложится и волочится по земле"), нужно нормально воспитывать и ничего подобного у вас никогда не будет.
Перевоспитывайте, прикрикивайте, то подумают что Ваш ребенок припадочный или еще того хуже... Если он так себя ведет в 4 года, то что будет в 14?! побольше строгости проявляйте, но бить и орать не нужно, прикрикнуть можно, для его же пользы.