Что делать, если папа грубый, жестокий?

Мы живём в посёлке городского типа с бабушкой, дедушкой и мамой. Папа живёт сам, в соседнем посёлке. Никак не можем избавиться от проблем в семье из-за грубости и поведения моего папы. Я очень боюсь его, потею и чувствую тревогу находясь рядом с ним! Дело в том, что он нихрена не считается со мной и издевается надо мной психологически. Он с детства так всегда делал. Однако я скучаю по тому времени, ведь тогда всё-равно всё было намного лучше.
Немного о детстве:
В моём воспитании, главным образом, участие принимали дедушка и бабушка, да и мама, но она целыми неделями на работе. Папа в то время приезжал к нам только из-за одной цели - поиграть в танки на нашем компьютере. А делать с ним уроки было настоящим адом, ведь он грубо и громко орал из-за каждого неправильного моего действия или ответа, вызывая у меня страх, беспокойство. Таким образом, я привык к тому, что папу всегда и везде нужно бояться. Рукоприкладствовал он только пару раз за мою жизнь. Один раз когда был маленьким, я нихрена не понимал, начал на него нехорошие слова говорить, он меня схватил и по заднице надавал, а второй раз когда я был в 6-7 классе, то стал немного агрессивно себя вести дома из-за того, что в школе меня лошили, издевались из-за моего чрезмерного спокойствия и доброты, но дома все сочли, что я так себя веду из-за телефонов, игр, интернетов и папа тогда забрал мой телефон, надавав перед этим по шее.
Но как я уже говорил, раньше всё-равно было лучше. Сейчас же очень часто хочется сдохнуть чтоб избавится от папы... Он давит на меня, а я никогда не могу ему возразить. Например, идём по улице и он приказывает мне «Руки в карманы засунь. А то что ты идёшь, как дурак». Я вместо того, чтоб сказать «мне уже не 10 лет, чтоб учить меня куда руки надо или не надо совать», покорно и молча засовываю в карманы руки и иду. Признаюсь - я даже иногда убегаю на улицу и прячусь, когда слышу, что он подъехал. Однажды, когда он приезжал, между папой, мамой, ну и мной, был диалог такой:
Папа: что там? уже думаешь куда идти учиться?
Я: ну... не знаю ещё...
Папа: да он, на врача надо. особенно сейчас он коронавирус, зарплата высокая, машина крутая будет.
Мама: он говорил, что ветеринаром хочет. врачом таким наверное не будет.
Папа: КАК ЭТО НЕ БУДЕТ? БУДИТ!
Однако не следует думать, что моя мама ЗА меня и ПРОТИВ папы! Да, так было раньше. Но потом, мама решила, что мне надо больше видеться и общаться с ним. Вчера они ездили в город за покупками и меня заставили ехать с ними... Целый день папа относился ко мне как к неравному и издевался. Сначала дал деньги, сказал «сходи в вон тот мясной магазин, купи фарша». Я пошёл, спросил, фарш есть, а сколько фарша купить он не сказал. Я вернулся к нему, говорю «а сколько?». Отвечает «полкилограмма». Иду второй раз в магазин, покупаю полкиллограмма, возвращаюсь к нему. Он говорит «ещё пойди глянь, нет ли куриных сердечек». Иду третий раз, как дурак, сердечек, как оказалось нет, иду снова к нему, говорю «нету», а он мне «сходи ещё, может пупки есть куриные». Иду четвёртый раз, пупков нет, продавщица стала волноваться, что надо мной старшие издеваются, гоняя меня туда-сюда. Вообщем непонятно, почему он сразу не сказал что нужно купить и как дурака гонял меня. Потом, по приезду домой, он включил дурацкие песни рок-группы "Король и шут"и начал заставлять меня смотреть эти клипы и слушать эти песни. Когда я говорил, что это нехорошие песни, он смотрел на меня как на дурачка. И ругался каждый раз, когда я отворачивался и пытался не смотреть это... Да, это тот самый случай, когда отец и сын полностью противополжны друг-другу. В моей жизни были периоды, когда я подолгу не виделся с папой и чувствовал себя по-настоящему счастливо! Папу никак не изменить, остаётся только избегать его. Эхх... Я не заслужил такого отношения к себе от него :(