как выбрать зрелый и вкусный манго ?

Не обьзательно должен быть тёмно-жолтый, может быть и тёмно-зелёный.
Да, должен быть умерено мягким и главный помощник в выборе это Ваш нос.
Бегите все фрукты "носом", всмисле по запаху их выберайте, если пахнит нужным Вам фруктом, значит это то что надо.
Обояние это виликая сила.

на ощупь - зрелый манго должен быть достаточно мягкий.
по цвету - в зависимости от сорта может быть красновато-желтый или красновато-зеленый, ярко-желтый и т. п.

Только в тропические странах зрелые и вкусные.
В России - пародия на тропические фрукты.

Должен быть темно-желтым и умеренно мягким. В Россию очень редко такие приезжают. Отправляйтесь в Индию в июле....

Поскольку спелые плоды манго разных сортов весьма разнообразно окрашены (от ярко-зеленых до темных, почти черных, с желтыми или яркими пятнышками, которые чем-то напоминают веснушки) , то по цвету плодов очень трудно судить о степени их зрелости.
Прежде всего, выбирать следует плоды с блестящей здоровой кожурой. Спелый и свежий плод манго при прикосновении к нему как бы "отвечает на приветствие". Однако при этом кожица не должна сильно проминаются под пальцами. Качественные плоды манго не слишком твердые, но и не мягкие. Перезрелые плоды лучше не покупать.
Надавите на то место, где был черешок, и понюхайте. У свежего манго сладкий смолистый аромат. Плод без запаха — это плод без вкуса. Если запах кислый или отдает спиртом, значит, начался процесс брожения, плод несвежий. Можно уловить вяжущий запах, присущий манго.
Потрогайте плод: он должен быть плотным, с туго натянутой кожурой. Если кожура дряблая или морщинистая, это говорит о том, что фрукт лежалый.