Нужно ли платить налог при получении в наследство имущества, принадлежащего законному мужу мамы,не являющимся мне отцом

НК РФ ст. 217 (НДФЛ)
Не подлежат налогообложению (освобождаются от налогообложения) следующие виды доходов физических лиц:
18) доходы в денежной и натуральной формах, получаемые от физических лиц в порядке наследования, за исключением вознаграждения, выплачиваемого наследникам (правопреемникам) авторов произведений науки, литературы, искусства, а также открытий, изобретений и промышленных образцов;

Статья 3.1 (введена Федеральным законом от 31.12.2005 N 201-ФЗ)
Установить, что по наследству, открывшемуся до 1 января 2006 года:
с наследуемого имущества, в отношении которого свидетельства о праве на наследство выданы до 1 января 2006 года, налог с имущества, переходящего в порядке наследования или дарения, взимается в порядке, установленном Законом Российской Федерации от 12 декабря 1991 года N 2020-1 "О налоге с имущества, переходящего в порядке наследования или дарения";
с наследуемого имущества, в отношении которого свидетельства о праве на наследство выдаются начиная с 1 января 2006 года, налог с имущества, переходящего в порядке наследования или дарения, не взимается.

Закон РФ N 2020-1 "О НАЛОГЕ с имущества, переходящего в порядке НАСЛЕДОВАНИЯ или дарения" уже 4 года как утратил силу. А согласно п. 18 ст. 217 НК РФ "доходы в денежной и натуральной формах, получаемые от физических лиц в порядке НАСЛЕДОВАНИЯ, за исключением вознаграждения, выплачиваемого наследникам (правопреемникам) авторов произведений науки, литературы, искусства, а также открытий, изобретений и промышленных образцов" от налогообложения освобождены!
Так что можете спокойно получать любое наследство хоть от отчима, хоть от дяди Васи-дворника - налогооблагаемым ДОХОДОМ оно НЕ является.
Главное, чтобы у наследодателя не было долгов, которые переходят к наследникам вместе с наследством (но в суммах не более стоимости наследства).

Если оно по завещанию, то нет.