Сосед на своём участке собирается строить баню у нашего забора и в 3 метрах от нашего дома. Насколько это законно.

Существует СНИП 30-02-97. Этими нормативами и нужно руководствоваться.

6.7* Минимальные расстояния до границы соседнего участка по санитарно-бытовым условиям должны быть:

от жилого строения (или дома) — 3;

от постройки для содержания мелкого скота и птицы — 4;

от других построек — 1 м;

от стволов высокорослых деревьев — 4 м, среднерослых — 2 м;

от кустарника — 1 м.

Расстояние между жилым строением (или домом) и границей соседнего участка измеряется от цоколя дома или от стены дома (при отсутствии цоколя) , если элементы дома (эркер, крыльцо, навес, свес крыши и др. ) выступают не более чем на 50 см от плоскости стены. Если элементы выступают более чем на 50 см, расстояние измеряется от выступающих частей или от проекции их на землю (консольный навес крыши, элементы второго этажа, расположенные на столбах и др.) .

При возведении на садовом (дачном) участке хозяйственных построек, располагаемых на расстоянии 1 м от границы соседнего садового участка, следует скат крыши ориентировать на свой участок.

6.8* Минимальные расстояния между постройками по санитарно-бытовым условиям должны быть, м:

от жилого строения (или дома) и погреба до уборной и постройки для содержания мелкого скота и птицы — 12;

до душа, бани (сауны) — 8 м;

от колодца до уборной и компостного устройства —8 м.

Указанные расстояния должны соблюдаться как между постройками на одном участке, так и между постройками, расположенными на смежных участках.
http://www.v-stroim.ru/docs1090.html

Попробуйте узнать в исполкоме, отдел архитектуры.

точно такая же ситуация, но мы с соседом друзья и договорились
на сколько мне известно минимальное расстояние 3 метра

Законно

абсолютно законно