В течении какого срока можно забрать заявление из милиции

Никак не забирается. Все статьи - дела публичного обвинения, т. е. возбуждаются или на основании заявления потерпевшего или по иным основаниям.
В соответствии с ст. 25 можно прекратить уголовное дело в связи с примирением сторон, это возможно, если подозреваемые (обвиняемые) совершили преступление небольшой или средней тяжести.
Разберем:
ст. 119 - угроза убийством - до 2-х лет, небольшой тяжести
ст. 161, ч. 2 - грабеж группой лиц - до 7-ми лет, тяжкое
ст. 162 ч. 2 - разбой группой лиц - до 10-ти лет, тяжкое.
От себя добавлю, что ст. 161 и ст. 162 УК РФ - взаимоисключающие, так в субъективную сторону и того и другого преступления входит открытое хищение имущества, но в разбое обязательным признаком объективной стороны является насилие или угроза его применения. То есть, фактически, если насилие или его угроза была, то квалификация по ст 161 исключается. Насчет квалификации по ст. 119 вопрос спорный, надо думать применительно к вашему случаю.
При таком раскладе лучше всего давать такие показания, чтобы дело само по себе развалилось (т. е. рассказывать про то, что похитили совсем ничего, угроза насилия была мнимой, угроза убийством тоже) , и самое главное предостеречь подозреваемых (или обвиняемых, зависит от стадии дела) от дачи признательных показаний.

пяти минут

если оно зарегистрировано - забрать нельзя, обнозначно. если чел начнет говорить обратное, то дело заведут на него по статье 306 УК – "Оговор"

Менты пиздят. Им хорошо - плюсик лишний. ВСЕ - есть - терпила, дело и задержаные - никого ловить не надо.
Пишешь ВСТРЕЧНОЕ заявление на имя Нач. Ментовки или Следственного отдела этой ментовки. отдаешь его с РЕГИСТРАЦИЕЙ в журнале учета : кто когда принял. Копию - себе. Обязаны ПРЕКРАТИТЬ дело за ОТСТУТСТВИЕМ претензий от пострадавшего.
НЕ закрывают и не отдают заявы ТОЛЬКО об изнасиловании. Там бесполезно. Дело ведется ПО ФАКТУ. А кража, разбой, грабеж, мошеничество - ЛЕГКО закрыть. МЕНТАМ просто хочется себе ПЛЮСИК заработатьне вставая со стула. Или напиши Прокурору по надзору.
ПЕРВЫЙ ответ - дилетанта. Указываешь во встречном заявлении что НЕ ИМЕЕШЬ ПРЕТЕНЗИЙ к задержаным (обвиняемым) . Что ущерб тебе возместили.
И НИКТО ПРОТИВ ТЕБЯ Н И Ч Е ГО не возбудит.

нехилые статьи :)) этож как нужно "обидится" что наплести столько "лишнего"...и что у него за друзья такие???

данные статьи возбуждаются по факту, за примирением не прекрщаются. Если потерпевший скажет, что приврал, ему грозит ст. 306 УК РФ "Ложный донос"

за "Лишнеее наплел" ему статья грозит УК за ложные показания. А заявление не забирают, а пишут отзыв на не мпретензий

Встречное заявление, что претензий не имеете. А милиция будет настаивать. т. к это идет им + раскрытие преступления.