Может ли адвокат добиться примирения сторон(осуждение по 161 статье),если у человека была ранее судимость?

Если человек обвиняется по ч. 1 ст. 161 УК РФ, то примирение возможно, если ч. 2 или 3 то нет (ч. 2 - тяжкое преступление, ч. 3 - особо тяжкое) . Для прекращения дела за примирением сторон, согласно требованиям ст. 76 УК РФ и 25 УПК РФ, необходимо:
1) лицо должно быть юридически не судимо т. е. либо вообще не привлекалось к ответственности, либо все судимости сняты или погашены. О том, что в указанных статьях сказано "впервые" были разъяснения, да и это прямо указано в ч. 6 ст. 86 УК РФ: "Погашение или снятие судимости аннулирует ВСЕ правовые последствия, связанные с судимостью". В Вашем случае будет как раз важно - погашена ли его прежняя судимость.
2) преступление должно быть небольшой или средней тяжести. ч. 1 - средней тяжести.
3) вред причиненный потерпевшему должен быть заглажен. Каким оброазом не важно, гласное чтобы потерпевший об этом говорил.
Заявление на прекращение пишет именно потерпевший (его инициатива и просьба к суду о прекращении дела) , а не подсудимый с защитником. НО не забываем, что согласно ст. 25 УПК РФ: "Суд, а также следователь с согласия руководителя следственного органа или дознаватель с согласия прокурора ВПРАВЕ на основании заявления потерпевшего или его законного представителя прекратить уголовное дело... ". То есть прекращение дела это право суда, а не безусловная обязанность. На практике, при выполнении необходимых требований, с прекращением дела в суде проблем, как правило, не возникает. Суду выгодно прекратить дело т. к. это не реабилитирующее основание + явно никто не будет его обжаловать и соответственно отменять или изменять (что плохо для судей) . С прекращением на стадии предварительного следствия большие проблемы, прокуратура не дает согласие, да и зачем "зачетное" дело прекращать, когда его можно направить в суд (провести по статистике) , а там уже его прекратят.
Забрать заявление потерпевший (по ст. 161) не может, а вот о том, что не имеет претензий, он как раз укажет в заявлении на прекращение дела.

Если в говорите о примирении, то надо полагать дело по части 1 указанной статьи. Это- преступление СРЕДНЕЙ ТЯЖЕСТИ и примирение здесь возможно.

Статья 161. Грабеж
1. Грабеж, то есть открытое хищение чужого имущества, -

наказывается обязательными работами на срок от ста восьмидесяти до двухсот сорока часов, либо исправительными работами на срок от одного года до двух лет, либо ограничением свободы на срок от двух до четырех лет, либо арестом на срок от четырех до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до четырех лет.
---------------
но в соответствии со ст. 76 УК РФ-

Статья 76. Освобождение от уголовной ответственности в связи с примирением с потерпевшим

Лицо, ВПЕРВЫЕ совершившее преступление небольшой или средней тяжести, может быть освобождено от уголовной ответственности, если оно примирилось с потерпевшим и загладило причиненный потерпевшему вред.
-----------
как видно одним из условий прекращения дела в связи с примирением является совершение преступления ВПЕРВЫЕ. Исходя из указанной формулировки даже при наличии погашенной судимости прекратить дело нельзя.
Однако, на практике случаи прекращения при таких условиях ( погашенная судимость) имели место. Всё зависит от позиции дознавателя, прокурора и (или) судьи и стадии прекращения уг. дела.
==Если потерпевший на суде заявит об отсутствии претензий-это может быть учтено как смягчающее обстоятельство.
Чтобы прекратить дело потерпевший дожен сказать, что " меня вроде как никто не грабил ...ошибся я.. . ".Но тогда привлекать нужно будет уже "потерпевшего"

По этой статье прекращение дела по примирению сторон невозможно.

Прекращение за примирением возможно по делам небольшой (вроде даже и по средней) тяжести если чел привлекается впервые. если судим - прекращения не будет

Sailor, а ссылочку не подбросите на "О том, что в указанных статьях сказано "впервые" были разъяснения". Оч-чень бы пригодилась. Буду весьма благодарна.

у нас в РФ нет такого понятия как забрать заявление. Потерпевший может либо примирится либо написать встречное заявление с просьбой не привлекать к уголовной ответственности виновного, но ему даваться оценка в совокупности всех доказательств, как следователем так и судом. Но в любом случае если терпила будет на стороне виновника дадут ему меньше.