как вернуть детей?

Участковый в таких делах не поможет. У него слишком мало полномочий. Самое большее, что он может, это пристыдить и составить протокол .Нужно написать заявление дежурному РОВД по факту избиения, угроз и т. д. Заявление должно быть зарегистрированно. И подавайте исковое заявление в суд об определении места проживания детей и установлении графика общения, ограничения отца в правах на воспитание детей или лишения отца родительских прав. Того факта, что он избивает детей будет для этого достаточно. Лишение отца родительских прав не освободит его от алиментных обязательств, а вот всех прав, относительно детей, лишит. Обязательно обратитесь о ворганы опеки и попечительства для защиты ваших интересов в суде.
УДАЧИ !

подать на розвод и делу конец. а вообще со стороны родителей было что то неправильно упустили дочь. или карьеру делали или часто дочь оставляли одну.

Ст. 16 УК РФ- Побои на основании этой статьи необходимо было подать заявление в милицию и снять побои в травматологическом пункте. . Обратитесь в прокуратуру.

А заявление о побоях в милицию не подавали? Это ведь уголовная статья. Вот вам и повод для требования на суде при разводе об оставлении детей с мамой

подать в суд иск об определении места проживания детей. Как суд решит, так и будет. Побольше справок, свидетелей на предмет доказывания факта, что деткам с мамой будет лучше. У детей постарше спросят их мнение