если родитель лишённый родительских прав изменил своё поведение и хочет что бы ребёнок жил с ним.

Семейный кодекс РФ, Статья 72. Восстановление в родительских правах
1. Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.
2. Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора.
3. Одновременно с заявлением родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах может быть рассмотрено требование о возврате ребенка родителям (одному из них) .

4. Суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.

Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.

Не допускается восстановление в родительских правах, если ребенок усыновлен и усыновление не отменено (статья 140 настоящего Кодекса).

Прочтите ст. 72 СК РФ-, а обратиться вам в первую очередь необходимо в орган опеки и попечительства. Если они вам не помогут в этом вопросе, тогда иск в суд о Восстановление в родительских правах на основании ст. 72 СК РФ.

А по каким критериям лишали род. прав?

подавайте иск о восстановлении родитеьских прав