У родителей одинаковые права на ребенка, как поставить на место мать, ограничивающую отца в общении с ребенком?

Вас умышленно направляют в Суд - знают что после многомесячной нервотрёпки вы получите Решение 3 часа в субботу и этим Решением она запросто вытрет зад и ничего ей не будет.
Вам изначально надо внимательно изучить ст. 5.35 КоАП и её применение
Есть отцовский форум отком. ру - там и почерпнёте практику из жизни.

Определять порядок общения ребёнка с отцом в суде...
Можно поставить вопрос об изменении места жительства ребёнка и (или) лишению матери родительских прав (ст. 69 СК):
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_8982/6af1956e4267ebdc87f7ccf3381d57e47940f49e/
Если есть факты сексуального домогательства к дочери, то нужно писать заявление в полицию...

Заявление в полицию о сексуальных домогательствах сожителя. Заявление в опеку о чинении препятствий в общении с ребёнком, свой график общения составьте. Не примет его, то уже тогда через суд устанавливать и опека уже будет на вашей стороне.
В Комиссию по делам несовершеннолетних направьте жалобу и заявление на привлечении мамаши по ст. 5.35. КоАП РФ (ч. 5 ст. 28.3. КоАП РФ Протоколы могут составлять члены комиссий по делам несовершеннолетних и защите их прав).
Установите место жительства детей с вами и потом ещё и алименты взыщите с мамаши. Детей и так можете к себе забрать, не будет являться похищением, и либо мать будет устанавливать место их жительства или вы подадите исковое заявление.
Ваши родители тоже вправе общаться с внуками и если препятствует женщина.

Сколько ребенку лет?

Только в судебном порядке разрешать эту ситуацию. По другому - никак. И никого не слушайте, форумы-хренорумы, Тоько в суд. Постарайтесь обращение в суд предварить общением с юристом или адвокатом, уоторые специализируются на таких спорах.
Удачи.

Судя по построению вопроса - вас бесит то, что жена нашла мужчину помоложе и поинтереснее, а судьба детей мало волнует. Чего же после развода детей себе не оставили, раз забота через край плещется? Вам просто хочется доставить ей неприятности, чтобы жизнь медом не казалась.
Прочла комменты к другим ответам. Мам еще и пристав, то есть от алиментов уклониться не получится.... Вот и истинный мотив стал ясен.

Через суд

Ставить на место мать, ожидая, что она будет к отцу как-то больше расположена - не лучшая идея. Но, объяснить ей, что если вы не договоритесь, придётся это решать через суд - надо. Может мысль о том, что это несколько геморройно, затратно и адвокатно, ее отрезвит.