Скажите я являюсь прямым наследником авто, нотариус просит 4000руб за право наследования, слышал, что это всё делается

За бесплатно ничего не делает. Не платится НДФЛ, это точно, но госпошлину за нотариальное оформление никто не отменял (НК РФ, глава государственная пошлина")

А что так мало. Почему не авто просит. Неправильный натариус.

Госпошлина нотариусом по наследству в Москве за выдачу свидетельств о праве на наследство по закону и завещанию составляет:

- детям, в том числе усыновленным, супругу, родителям, полнородным братьям и сестрам наследодателя - 0,3 процента стоимости наследуемого имущества, но не более 100 000 рублей;
- другим наследникам - 0,6 процента стоимости наследуемого имущества, но не более 1000000 рублей.

В любом случае к нотариусу Вам обратиться придется

Статья 1146ГК РФ Наследование по праву представления
1. Доля наследника по закону, умершего до открытия наследства или одновременно с наследодателем, переходит по праву представления к его соответствующим потомкам в случаях, предусмотренных пунктом 2 статьи 1142, пунктом 2 статьи 1143 и пунктом 2 статьи 1144 настоящего Кодекса, и делится между ними поровну.

Статья 1156ГК РФ Переход права на принятие наследства (наследственная трансмиссия)
1. Если наследник, призванный к наследованию по завещанию или по закону, умер после открытия наследства, не успев его принять в установленный срок, право на принятие причитавшегося ему наследства переходит к его наследникам по закону, а если все наследственное имущество было завещано - к его наследникам по завещанию (наследственная трансмиссия) . Право на принятие наследства в порядке наследственной трансмиссии не входит в состав наследства, открывшегося после смерти такого наследника.
2. Право на принятие наследства, принадлежавшее умершему наследнику, может быть осуществлено его наследниками на общих основаниях.
Если оставшаяся после смерти наследника часть срока, установленного для принятия наследства, составляет менее трех месяцев, она удлиняется до трех месяцев.
По истечении срока, установленного для принятия наследства, наследники умершего наследника могут быть признаны судом принявшими наследство в соответствии со статьей 1155 настоящего Кодекса, если суд найдет уважительными причины пропуска ими этого срока.
3. Право наследника принять часть наследства в качестве обязательной доли (статья 1149) не переходит к его наследникам.

так что не знаю - как это оформить на умершую.. . найдите нотариальную палату, которой подчиняется, и уточните вопрос. Лучше послать письменный запрос. С уведомлением. Времени не теряйте, по горячим следам лчуше.