В чём принципиальная разница между софой и кроватью? И там, и там полноценный матрас...

Софа - это куча подушек, которые лежат рядом в единой раме, или одна большая подушка и к ней прибавляются как правило три-спереди на выдвижную секцию.
Кровать - один матрас на одной раме
Диван - тоже, что софа, только подушки не съёмные на основной части, как вариант идут как дополнение к основанию

софа - это в зал, чтоб СИДЕТЬ на ней. а кровать в спальне, чтоб ЛЕЖАТЬ на ней ночью.

Софа (от араб. صف‎) — широкий диван, в котором спинка и подлокотники имеют одну высоту. В Европе софа известна с XVII века, куда она пришла с Востока (Османская империя) [1]. Софа обыкновенно ставилась в аристократических гостиных и предназначалась для дневного отдыха в положении сидя. Каркас софы изготовлялся из ценных пород дерева (кедр, лиственница), обивка делалась из шёлка или кожи, а съёмные (мебельные) подушки для большей жёсткости набивались овечьей шерстью или конским волосом.
-

то что у вас на первом фото с отдельным матрасом это не софа, а кровать.. просто на сайте где продают видимо выпендриться решили )))
-

Принципиальной разницы нет - и там и там спать можно.

Софа, это тот же диван, который можно разложить. Она со спинкой. Кровать не раздвигается.

На кровати спать намного удобнее и не нужно сравнивать матрас диванный и матрас на кровати ортопедический. У меня лет 10 был диван, безумно болела спина, но когда я наконец то купила себе кровать и к ней ортопедический матрас http://sleepeesleep.ru то я забыла о своих проблемах!