А. С. Пушкин
Многие русские князья, пережив поражение от монгол, позже научились
уживаться с ними и даже стали их союзниками.
Так, могущество Москвы держалось именно на дружбе с Ордой. Но далеко не все князья смирились с ситуацией.
Вспомним тех, кто вел борьбу, даже несмотря на неблагоприятные обстоятельства :
1. Даниил Романович Галицкий, 1201−1264
Даниил Галицкий в борьбе против Орды в союзники выбрал католическую церковь.
2. Александр Михайлович Тверской, 1301−1339
Иван Калита и его сыновья убедили хана Узбека в том, что тверской князь готовит новое восстание.
3. Василий Козельский, 1225−1238
На момент осады Козельска князю Василию было 13 лет.
4. Юрий Всеволодович, 1188−1238
Батый взял Владимир за 8 дней, город был сожжен, а все семья Юрия погибла.
5. Андрей Ярославич, 1221−1264
Александр Невский убедил монгольского хана, что его брат Андрей готовит заговор
https://topwar.ru/164446-mongoly-na-rusi-vynuzhdennyj-sojuz.html
Благоверный князь Александр Невский умоляет хана Батыя пощадить землю
Русскую. Хромолитография. Конец XIX века

Выходит, что никакого Ига не было, а были
вражда между князьями и боярами .