Обязательно ли вступать в наследство после смерти родителя который умер 5 лет назад?

Принятие наследства это право - обязаностью являться не может.

Другое дело, что люди часто путают "принятие наследства" и "формальизацию факта принятия наследства", т. к. принятие наследства может происходить в отсутствие оформления каких-либо документов и совршения каких-либо целенаправленных действий, а формализация всегда требует таких действий.

Вы не сообщаете ни каких подробностей, посему остаётся только догадываться относительно происходящего - возможно в вашем случае наследство как раз принято тем самым (упрощая) "незаметным путём" и теперь вас обязывают к оформлению наследственных прав - такое требование законно, хотя вы и вправе отказаться (лишившись того, что приняли)...

Ваше право. Но только в судебном порядке.

Принимать наследство не есть обязанность, можно не вступать.. . а желающие вступить в шестимесячный срок письменно выражают свое желание у нотариуса. Пропуск данного срока влечет за собой судебные хлопоты. Не очень понимаю причину возникновения данного вопроса... если к вам пришли из банка и говорят, что должны вернуть ему деньги, которые родитель брал в кредит, то данная обязанность возникает только у человека, который принял наследство должника.

Пунктом 2 статьи 1153 Гражданского кодекса Российской Федерации закреплено, что наследник считается принявшим наследство, если он совершил действия, свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательства или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства.
Перечень действий, свидетельствующих о фактическом принятии наследником наследственного имущества, не является исчерпывающим, да и, собственно, сам означенный в законе перечень может подлежать довольно широкой трактовке.
Восстановление пропущенного срока принятия наследства осуществляется судом в порядке искового производства. Сторонами в гражданском процессе по таким делам выступают наследники, а в некоторых случаях могут выступать также органы государственной власти и местного самоуправления. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства, суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали. Одновременно с восстановлением судом пропущенного срока принятия наследства суд может признать право собственности наследника на имущество, переходящее в порядке наследования. Для этого наследнику-истцу необходимо дополнительно указать в исковом заявлении такое требование. В этом случае суд, восстановив срок, признает также за наследником право собственности на наследуемое имущество. С момента вступления решения суда в законную силу такое имущество считается принадлежащим этому наследнику, и последующего обращения к нотариусу для продолжения процедуры наследования не требуется. Если в числе такого имущества есть имущество, права на которые подлежат государственной регистрации (например, жилое помещение или земельный участок) , то решение суда для такого наследника является также и правоустанавливающим документом и подлежит регистрации в компетентных органах. Такая регистрация осуществляется на общих основаниях, указанных в законе. Наравне с восстановлением судом срока принятия наследства, когда обязательным условием является наличие уважительных причин для его пропуска, для наследника, пропустившего срок принятия наследства, существует возможность принятия наследства, если в суде в гражданском процессе будет доказано (и, к слову, ни кем не опровергнуто) наличие действий, свидетельствующих о фактическом принятии наследства.
А вот делать вам все это или нет - решать только вам. Но если вы наследство не оформите, то впоследствии вы не сможете им распоряжаться, и после вашей смерти оно не достанется вашим детям.

Если Вы совместно проживали с родителем ( что подтверждается, обычно, справкой с ЖЭУ) , то считается что Вы проживанием приняли наследство и оформлять ничего не надо, Но если, Вы решили, например, продать квартиру, то Вам все же придется оформить наследство на себя, а потом продать.
Если же Вы не проживали с наследодателем, то Вам придется обращаться в суд с иском о восстановлении пропущенного срока для принятия наследства или установлении факта принятия наследства. Ноэто только в том случае, если у Вас возникла необходимость как- либо распорядиться наследственным имуществом.

если вам наследство не нужно то не обязательно