Родители подарили детям дом. Как составить соглашение о пожизненном проживании родителей в этом доме?

Нужно было оформить завещание с пожизненным содержанием

Никак. Дарение с правом пожизненного проживания - заведомо ничтожная сделка. Дарение предусматривает безвозмездность отчуждения имущества, в то время как пожизненное проживание - это по сути встречное возмездное
предоставление по договору.

В вашем случае нужно было заключить договор ренты.

юридически никак

ч. 1 ст. 572 ГК РФ: По договору дарения одна сторона (даритель) безвозмездно передает или обязуется передать другой стороне (одаряемому) вещь в собственность либо имущественное право (требование) к себе или к третьему лицу либо освобождает или обязуется освободить ее от имущественной обязанности перед собой или перед третьим лицом.
При наличии встречной передачи вещи или права либо встречного обязательства договор не признается дарением. К такому договору применяются правила, предусмотренные пунктом 2 статьи 170 настоящего Кодекса.
-------------
Соответственно "фтопку" ссылку на свободу договора по ст. 421 ГК РФ в данном случае.
"Насвободничать" на притворную сделку можно, конечно, по совету RomAnger, но не рекомендуется.
---------------
Если родители уже подарили, то есть заключен договор дарения в установл. законом порядке и зареген переход права собственности на одаряемых, то остается только молиться, чтобы не выселили дети, или чтоб не продали дом (тогда нов. собственники могут выселить по ст. 292 ГК РФ) .
Родители могут жить в качестве членов семьи собственников, пока собственники не надумают их выселить решением суда.
Могут соглашение заключить родители с собственниками- детьми, ЖК РФ предусматривает ст. 31.
Могут родители, если нетрудоспособные, подать на алименты, чтобы дети им платили.
Если собственник исполнять должен алиментные обязательства, то бывших членов семьи, в пользу кот. алим. обязат-ва, он не выселит без предоставления иного жилого помещения.
Но могут и продать дом дети, и нов. собственник выселит их родителей.
Погорячились родители.. .
Им теперь, чтобы спокойно спать соглашения недостаточно. Им надо обратно по дольке дарить. чтобы у них было самост. право проживания и пользования.

Никак. Дарение не обременяется. Надо было договор ренты или завещание делать. А сейчас, став собственниками, детьми могут выселить родителей, либо продать этот дом вместе с ними (потом новый собственник выселит через суд) , могут подарить своим детям или фонду мира.

Договор дарения в широком смысле слова и для понимания сути сделки означает!!!! ''Бабу с воза, кобыле легче''

Так и составляйте.. .
Кошку не слушайте, видимо, положения ч. 3 ст. 421 ГК РФ для нее являются секретом....