почему ракета может двигаться в вакууме?

Топливо сгорает, газы летят назад, а ракета вперёд.
Действует закон сохранения импульса.

принцип выстрела... отдача.

А чем она "хуже" Земли или Луны? Земля вращается вокруг Солнца миллиарды лет в вакууме.

Реактивная тяга из газов топлива...

За счет реактивной тяги двигателей, в космосе если Вы толкнете гирю от себя, то сами полетите в противоположном направлении

А какая разница где ей двигаться? Как раз в вакууме ей легче всего двигаться. Движется она за счёт момента инерции. Это то, что заставляет вас двигаться (например - на роликовых коньках) , если Вы оттолкнётесь от препятствия (например - от своей подруги тоже на роликовых коньках) . При этом Вы начнёте двигаться в одну сторону, а препятствие, если оно может двигаться (подруга) - в противоположную. Скорость, с которой Вы будете удаляться от препятствия, будет зависеть от вашей массы, массы препятствия и момента силы, которую Вы приложили для отталкивания.
Если бы у вас было много подруг (в рюкзаке, в кармане, на шее) и вы бы их постоянно отталкивали от себя в одну и ту же сторону, то Вы бы начали ускоряться в противоположную сторону. Всё это и называется - реактивным движением.
Когда ракета выбрасывает рабочее тело с большой скоростью из сопел своих двигателей, она поступает точно так же, как поступали бы и Вы в вышеприведённом примере с вашей подругой (препятствием) на роликовых коньках (роликах) . Как понятно из примера, воздух (трение о воздух, ветер) , асфальт (трение об асфальт) и т. д. только будут мешать и тормозить. Поэтому, когда ракета попадает в открытый космос (вакуум) , она может двигаться (без работы двигателей - без ускорения (с постоянной скоростью) ) неограниченно долго. В общем случае это происходит (движение с постоянной скоростью) благодаря закону сохранения энергии. А энергия ракеты в этом случае будет равна E=m*S^2, где Е - энергия в Джоулях, m - масса в колограммах, S - скорость в метрах в секунду. Но про ракету говорят о законе сохранении момента инерции, но закон сохранение момента инерции является частным случаем закона сохранения энергии.

Высвобождается энергия, которая, собственно, толкает эту ракету.

Отталкивание от себя (путём изменения/увеличения объёма предмета) возможно только в условиях материальной среды.
В ситуации, когда из сопла внутрь ракеты "заглядывает" пустота, происходит не отталкивание части корабля (газов, топлива) а невероятно мощное втягивание вещества пустотой.
Вдали от планеты эта сила должна стремиться к бесконечности.
Единственным и самым существенным результирующим эффектом такого взаимодействия вещества с пустотой является уменьшение плотности предмета (ракеты). Изменение местоположения в пространстве в таком случае ничтожно мало.
По этой причине (ввиду взаимоисключающего эффекта), прямого контакта между атмосферой Земли и космическим вакуумом нет.
Околоземное пространство есть - вот там и летают