А скажем в 4-ом веке люди знали, что живут в 4-ом веке и считали ли года как мы сейчас?

Нынешнее летоисчисление, христианская эра
от "рождества Христова"была введена в 525 г,
римсуим монахом, папским архивариусом,
скифом по происхождению, Дионисием Малым.
До него параллельно велись календарные эры:
1 сентября 5509г, до н. э. - византийская эра от сотворения мира;
1 марта 5508 г. до н. э. - древнерусская эра от сотворения мира;
29 августа 5493г. до н. э. - александрийская эра от сотворения мира;
1 января 4713г, до н. э. - эра Скалигера, от которой и ныне
астрономы ведут непрерывный счёт суток;
7 октября 3761г. до н. э. - еврейская эра от сотворения мира;
18 февраля 3102г. до н. э. - эра Калиюга;
2387 г. до н. э. - китайская циклическая эра;
950 г. до н. э. - буддийская эра, распространённая,
в Китае, Явонии, Монголии;
1 января 1 г, н. э. - христианская эра от рождества Христова;

считали, и ранее ещё майя вели свой календарь

Христиане знали, что живут в 4-ом веке от рождества Христова. А майя не знали, т. к. точка отсчета времени была другая у них.

А жители Киевской Руси, когда им в конце 10 века христианство навязали, стали отсчитывать время от сотворения мира. И на западно-европейский отсчет времени перешли лишь при Петре Первом

Когда в известном фильме Иван Васильевич на вопрос милиционера отвечает, что родился в таком-то году от рождества Христова -- это неверно. Он должен был ответить: "Родился в 6 тысяча таком-то году от сотворения мира"