А средневековые европейские крестьяне жили лучше по сравнению с советскими людьми в немецких концлагерях?

Это сильно зависело от типа концлагеря.
Лучше всего жилось в лагерях для британских и американских военнопленных.
Сносно жилось в концлагерях для германских немцев.

Для остальных народов условия тоже были неодинаковыми.
Ещё много зависело от того, использовались ли заключённые как рабсила или нет.

Введи в Гугл "фотографии заключенных немецких концлагерей".
В такие полускелеты средневековые европейские крестьяне не превращались.

Смотря по каким критериям судить

В лагерях мылись каждую неделю, принудительно (тогда у советских людей небыло принято мыться каждую неделю - раз в 2-3 месяца) в лагерях избавлялись от блох и вшей, стирали робы (одежду в которой прибывали в лагерь заключенные сжигали с целью блокировать распространение заразы)
заключенных кормили (о голоде - это мифы)
Отделение больных чихоткой (туберкулезом) от основной массы
Были серьезные проблемы с отоплением, и отсутствием теплых роб.

В средние века мыться не особо было принято, а в холодное время года - то и вовсе
Одежда была роскошью, ее годами не стирали. Вши и блохи - вечные спутники.
Болезни косили людей пачками. Проблемы с отоплением и теплоизоляцией жилищ, технологии "русская печь" небыло.
Зато небыло пробирающего страха, что заберут на бесчеловечные опыты...

Крестьяне были разные - и середняки, и бедные, и зажиточные.
А про концлагеря вопрос вообще неуместный.

Крестьяне всё-же имели какой-то уровень свободы, могли прокормить себя сами, да и опыты над ними никто не ставил. Заключённые же в концлагерях, что немецких, что советских - просто расходный материал.

Просто представь себе возможности одних и других