Откуда взялись неправильные глаголы в английском? Какова их история?

Боюсь Вас огорчить. Они как бы изначально все были неправильные. То есть имели свои отдельные формы. Некоторые из них до сих пор можно встретить в старинных текстах.
Так что правильней было бы называть их как раз правильными, но развитие языка пошло по пути упрощения грамматики.
Даже вот глаголы:
learnt, burnt - используют в UK
learned, burned - в штатах.

я не лингвист, но могу предположить, что из других языков. Например, английский очень сильно замешан с французским, целая треть лексики заимствованная, целых три века вся этила говорила на французском.

как раз все неправильные глаголы - исконно английские, точнее, общие древнегерманские.
это очень древние глаголы, и когда-то они были правильными, то есть подчинялись вполне закономерным правилам чередования гласных и согласных. однако со временем эти правила перестали действовать, и начали действовать другие...

Прежнее, политнекорректное, название неправильных глаголов - сильные!
Составляют базовый лексический состав, "с молоком матери" В чем-то определяют лексическую картину мира.. .

А прочие на побегушках, легко строятся в ряды и колонны - словом, слабаки.

Впрочем, сие относительно верно для всех и. -е. языков.

А конкретно в английском - поскольку от полноценных слов остались лишь корешки-слоги, то любое существительное легко обретает глагольные черты: psakying и. п.

Так называемые "неправильные" глаголы - остатки древнеанглийской системы спряжения глаголов. В процессе развития эта система разрушилась. Глаголы перестали спрягаться с помощью чередования гласных в корне, и только самые употребимые глаголы сохранили эту особенность.

Первоначально все глаголы в английском языке являлись неправильными ( то есть на тот момент вид спряжения, наблюдающийся у представленной группы являлся верным) , однако Вильгельм - один из завоевателей древней Англии, решил упростить их и сделал это по отношению к почти всем, даже нынешним современным неправильным глаголам. И всё было бы столь радужно ( особенно для изучающих Английский язык) если бы знатные люди в главной стране Великой Британии на протяжении несколько следующих далее веков желали вести свою речь на прежнем наречии. Поэтому часть данных "сильных", как называют их в Германии, глаголов, из - за их не отношения к общепринятым правилам, вернулась в современный Английский.
Это не мой аккаунт, но захотелось поделиться полезной информацией:)
И да, я описал не всё, но основные черты произошедших событий, записанные коротко, не были мною упущены. Если у вас есть желание ( а тогда к нему примкнёт и время ), то можете узнать об этом подробнее на странице: "Оксфордские ученые выяснили, откуда появились неправильные глаголы в Английском языке".
Я разделяю точку зрения богатых людей Англии, хоть и понимаю, что для большинства людей это кажется странным. Но подумайте: язык был бы куда красивее ( хотя он и без этого таковой, но всё же ), да и голову свою запоминаниями мучить не пришлось бы, так как способы изменения по временам все сразу бы знали по способу образования. К слову, в интернете подобная таблица имеется.