Past Simple- обьясните один момент

I did not understand this question.(Я не понял этот вопрос.) -это прошедшее время.
I do not understand this question. -( Я не понимаю этот вопрос) Да, это настоящее время.
Разница в построении отрицательного предложения в настоящем и прошедшем времени ( Prеsent Simple и Past Simple) заключается в том, что нужно употреблять разные формы вспомогательного глагола to do.
Для настоящего в настоящем времени - do not. Для прошедшего - в прошедшем времени did not . При этом смысловой глагол находится в одной и той же начальной форме инфинитива, то есть той, что вы берете из словаря. В данном случае это understand.

"понял" - прошедшее время так-то (что сделал?)

"Я не понял этот вопрос". (прошедшее время) - "I did not understnd this question". (Past Simple)
"Я не понимаю этот вопрос" (настоящее время) - "I do not understnd this question". (Present Simple)

Разница между двумя предложения ровно такая же, как и в русском.

Посмотрите сравнение этих времен в учебнике English Grammar in Use by Raymond Murphy. (в интернете можно найти).

Удачи! :)

I did not understand this question.

(Я не понял этот вопрос.)... не понял вчера... или час назад... или даже минуту назад.

Формально это всё равно будет простое прoшедшее время, Past Simple.

I do not understand this question.

(Я НЕ ПОНИМАЮ этот вопрос).. не понимаю вообще, не понимаю сейчас. Prеsent Simple.

I did not understand this question- Прош время. ( Я не понял вопроса)
I do not understand -наст время ( дословно я не понимаю)